تحلیل و کنترل یک ربات کابلی الاستیک در حرکت صفحه ای

ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی توان به صورت مستقیم برای آن ها به کار برد. در این پروژه ما ابتدا به مطالع? انواع مختلف ربات های کابلی پرداخته ایم و تعدادی از ربات های موجود را بررسی کرده ایم.از میان ربات های موجود، یک نمونه را که برای حمل دوربین فیلم برداری هوایی، معمولاً در مجموعه های ورزشی، کاربرد دارد انتخاب کرده و به کنترل آن پرداخته ایم. هدف کنترل و حذف نوسانات دوربین در صفح? قائم می باشد . در این تحلیل حرکت صفحه ای فرض شده و کابل ها مانند فنر بدون جرم در نظر گرفته شده اند. پس از به دست آوردن معادلات حرکت ربات، نقط? تعادل را بدست آورده و با خطی سازی حول نقط? تعادل، کنترلر را طراحی کرده ایم.در هر مرحله برای کنترل حرکت ربات در صفحه، به طراحی کنترلر پرداخته و عملکرد سیستم کنترل شده را شبیه سازی کرده ایم.